Конечно, "лепо" - это и "хорошо" ,в том числе. 

Думаю, Дмитрий Сергеевич Лихачёв при переводе пользовался именно словарём В.Даля, чьё об'яснение  этого слова приведено вверху этой страницы: "ЛЕПО нареч. – хорошо, бесподобно, красиво, пригоже, пристойно, прилично".

 

Исходя из этого пояснения, можно сделать вывод, что на ,Руси испокон века "красивое" и "хорошее" было едино...